DataScience/PaperReview1 PoseCNN 리뷰 (A Convolutional Neural Network for 6D Object Pose Estimation in Cluttered Scenes) Abstract 물체의 6D pose를 추정하는 것은 로봇에게 있어 중요하다. 여기서 6D는 6 degrees fo freedom으로 물체의 자유도를 말한다. 하지만 scene의 어수선함과 겹침과 같은 복잡성 때문에 물체를 추정하는 것은 challenge하다. 해당 논문에서는 CNN을 통한 6D object pose estimation을 제안한다. PoseCNN은 이미지에서 물체의 중심을 알아내고 카메라까지의 거리를 예측함으로써 3D translation을 추정하고, quaternion representation을 회귀함으로써 3D rotation을 추정한다. * quaternion : 쿼터니언은 4개의 수로 이루어지며, 하나의 벡터(x,y,z)와 하나의 스칼라를 의미한ㄷ.ㅏ 1. Introduction.. 2021. 3. 15. 이전 1 다음
